Kinect開發(fā)教程二：OpenNI讀取深度圖像與彩色圖像

來源：小斤（陳忻）專欄 | 責(zé)任編輯：陳玉泳 | 發(fā)布時(shí)間： 2013-07-02 10:26 | 瀏覽量：

大家應(yīng)該發(fā)現(xiàn)Kinect上長了三只眼睛，其中一個(gè)是彩色攝像頭，另外兩個(gè)深度攝像頭，一個(gè)負(fù)責(zé)發(fā)射紅外光，一個(gè)負(fù)責(zé)接收，這樣，我們便能通過Kinect得到一幅彩色圖像和一幅深度圖像。現(xiàn)在小斤來講下第一個(gè)范例，就是是通過OpenNI得到彩色和深度圖像咯，代碼不長，其中一部分參考了Heresky童鞋的文章《透過 OpneNI 合併 Kinect 深度以及彩色影像資料》，此外，又補(bǔ)充了OpenCV的顯示部分，使范例更為直觀。

[cpp] view plain copy

#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <string>
//【1】
#include <XnCppWrapper.h>
#include "opencv/cv.h"
#include "opencv/highgui.h"
using namespace std;
using namespace cv;
void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status )
{
if( result != XN_STATUS_OK )
cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;
}
int main( int argc, char** argv )
{
XnStatus result = XN_STATUS_OK;
xn::DepthMetaData depthMD;
xn::ImageMetaData imageMD;
//OpenCV
IplImage* imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
IplImage* depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
cvNamedWindow("depth",1);
cvNamedWindow("image",1);
char key=0;
//【2】
// context
xn::Context context;
result = context.Init();
CheckOpenNIError( result, "initialize context" );
// creategenerator
xn::DepthGenerator depthGenerator;
result = depthGenerator.Create( context );
CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" );
xn::ImageGenerator imageGenerator;
result = imageGenerator.Create( context );
CheckOpenNIError( result, "Create image generator" );
//【3】
//map mode
XnMapOutputMode mapMode;
mapMode.nXRes = 640;
mapMode.nYRes = 480;
mapMode.nFPS = 30;
result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );
result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );
//【4】
// correct view port
depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator );
//【5】
//read data
result = context.StartGeneratingAll();
//【6】
result = context.WaitNoneUpdateAll();
while( (key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll( )) )
{
//get meta data
depthGenerator.GetMetaData(depthMD);
imageGenerator.GetMetaData(imageMD);
//【7】
//OpenCV output
memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);
memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);
cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);
cvShowImage("depth", depthShow);
cvShowImage("image",imageShow);
key=cvWaitKey(20);
}
//destroy
cvDestroyWindow("depth");
cvDestroyWindow("image");
cvReleaseImage(&imgDepth16u);
cvReleaseImage(&imgRGB8u);
cvReleaseImage(&depthShow);
cvReleaseImage(&imageShow);
context.StopGeneratingAll();
context.Shutdown();
return 0;
}

現(xiàn)在我們來解釋一下：

【1】<XnCppWrapper.h>便是OpenNI的文件頭了，使用OpenNI的話，目前只要include這個(gè)就行。

【2】DepthGenerator和ImageGenerator，小斤稱之為圖像生成器，前者負(fù)責(zé)深度圖像，后者負(fù)責(zé)彩色圖像。創(chuàng)建一個(gè)生成器非常簡單，首先我們要初始化一個(gè)Context上下文，然后把Context作為Create函數(shù)的參數(shù)，便可以創(chuàng)建生成器了。

【3】XnMapOutputMode是用來設(shè)定生成器的參數(shù)的，這邊小斤設(shè)定了分辨率為640*480（標(biāo)準(zhǔn)），30fps采樣。

【4】depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator)這句話也許會讓大家疑惑，它是用來調(diào)整視角的。為什么要調(diào)整呢？因?yàn)镵inect的三只眼長在不同的地方，所以畫幅一致的深度攝像頭和彩色攝像頭，它們看出來的景物是有偏差的，這里OpenNI提供了函數(shù)進(jìn)行對齊。這里，小斤把深度生成器的視角，設(shè)定為彩色生成器的視角。

【5】調(diào)用StartGeneratingAll()后，生成器們便開始上班了，如果要結(jié)束，就StopGeneratingAll()函數(shù)。

【6】盡管生成器們在工作了，但他們一直忙著各讀各的，沒有人協(xié)調(diào)，自己不會乖乖把最新的資料給我們。我們調(diào)用getMetaData()方法前，需要使用WaitAnyUpdateAll()、WaitOneUpdateAll()、WaitNoneUpdateAll()和WiatAndUpdateAll()中的一種。功能如其名，這邊小斤使用的是WaitNoneUpdateAll()函數(shù)，它比較暴力，不管生成器有沒有讀到新數(shù)據(jù)，我這邊先更新了再說。大家可以試試其它三個(gè)，看看效果。

【7】這邊使用OpenNI獲得圖像MetaData數(shù)據(jù)后，小斤通過一系列函數(shù)，轉(zhuǎn)換為OpenCV的IplImage圖像類型，然后輸出。

對于深度MetaData，這邊使用cvConvertScale轉(zhuǎn)換尺度，成為灰度值[0,255]的灰度圖。對于彩色MetaData，使用cvCvtColor轉(zhuǎn)換色彩空間即可。按ESC鍵可以退出循環(huán)，結(jié)束程序。

最終效果如下：